Como es sabido, el fundador de la escuela estoica fue Zenón, de sus escritos, solo han quedado algunos fragmentos. Y fueron, Crisipo, uno de sus discípulos más importantes, junto a sus sucesores, Zenón de Tarso y Diógenes de Selucia quienes al viajaron a Atenas, causaron admiración entre los jóvenes romanos.
A diferencia Platón que restaba importancia a la percepción sensible, los estoicos creyeron que justamente en la experiencia sensible era en donde radicaba todo conocimiento. El conocimiento de las actividades y los estados anímicos se reducía pues a la percepción ya que eran considerados procesos meramente materiales.
Dividieron además la lógica en dialéctica y retórica, a la que algunos añadieron la teoría de las definiciones y las teorías de criterios de la verdad. En este sentido, los estoicos podrían considerarse en línea con el empirisimo, ya que dedicaron gran atención al problema del criterio de la verdad.